丰田全面改进了MPV“ALPHARD/VELLFIRE”，首次采用了组合使用摄像头与超声波传感器的新型泊车辅助系统“智能停车辅助2”（Intelligent Parking Assist（IPA）2，见图1）。除了原来无法做到的侧方位停车之外，还可辅助完成重新出来然后再次打方向盘后退停车的操作。

　　配备了还可辅助完成调整位置再次倒车进车位的辅助系统，以及可在全车速范围内跟随前行车辆的自适应巡航控制功能。

　　负责开发该系统的丰田控制系统开发部第4控制系统开发室部长岩田洋一表示，“对于用白线划分的车位以及侧方位停车等都可应对，甚至可辅助完成调整位置再次停车的操作，这在全球还属首次”。

　　原来的IPA只使用后方摄像头。可用摄像头来寻找后方车位，在后退时自动操纵方向盘，通过制动操作完成泊车。但这时需要驾驶员在泊车前打方向盘斜向前进，以便让摄像头识别空车位。另外，如果车辆的朝向不合适，倒车时不能顺利进入车位，系统就会停止辅助。

　　IPA2为了解决上述问题，组合使用了后方摄像头和超声波传感器。通过这一措施实现了以下辅助功能：

　　（1）将车辆停在车位旁，只需按下按键即可完成前进、打方向盘、倒车这一系列动作；

　　（2）当车位狭窄，无法一次完成泊车时，会重新前进，出来调整位置再次打方向盘后退停车；

　　（3）在侧方位停车时寻找空车位停车；

　　（4）在侧方位停车状态下驶出车位时，会多次调整方向盘直到能够安全驶出。

　　其中的关键是使障碍物检测用超声波传感器与IPA2联动，并增加了超声波传感器的数量。以前是在前后各配备4个传感器，而此次在前后左右的翼子板上又总计追加了4个横向传感器（图2）。

　　图2：新款泊车辅助系统

　　（a）以前为了检测障碍物配备了前4个、后4个共8个传感器，而此次在前后侧面又追加了4个传感器。

　　（b）可从多个车位中选择自己想要停放的车位。

　　凭借上述措施，新系统能够比原来更快地检测到水平车位，不用打方向盘斜向前进，泊车辅助功能也会启动。而且还可检测前后方向的间隙，增加了前进至最大限度后重新调整方向的功能，以及误起步防止功能。此外还增加了新功能，当有多个空车位时，可通过左右打方向盘来选择想要停放的车位。

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